/*
 * NunchuckPrint
 *
 * 2007 Tod E. Kurt, http://todbot.com/blog/
 *
 * Код для считывания Wii-Нунчака взят из Windmeadow Labs
 *   http://www.windmeadow.com/node/42
 */
 
#include <Wire.h>

void setup()
{
  Serial.begin(19200);
  nunchuck_init(); // инициализация соединения
  Serial.print ("Finished setup\n");
}

void loop()
{
  nunchuck_get_data();
  nunchuck_print_data();
  delay(100);
}


//
// Функции Нунчака
//

static uint8_t nunchuck_buf[6];   // массив для хранения данных нунчака,
 
// запустить систему I2C, подсоединиться к шине I2C,
// и сообщить нунчаку, что мы с ним разговариваем
void nunchuck_init()
{ 
  Wire.begin();	                // подключиться к i2c как ведущий
  Wire.beginTransmission(0x52);	// передать на устройство 0x52
  Wire.send(0x40);		// передать адрес в памяти
  Wire.send(0x00);		// передать нуль
  Wire.endTransmission();	// остановить передачу
}

// Посылает нунчаку запрос о данных
// было "send_zero()"
void nunchuck_send_request()
{
  Wire.beginTransmission(0x52);	// передать на устройство 0x52
  Wire.send(0x00);		// передать один байт
  Wire.endTransmission();	// остановить передачу
}

// Получить данные от нунчака, 
int nunchuck_get_data()
{
    int cnt=0;
    Wire.requestFrom (0x52, 6);	// запросить данные у нунчака
    while (Wire.available ()) {
      // получить байт как целое число
      nunchuck_buf[cnt] = nunchuk_decode_byte(Wire.receive());
      cnt++;
    }
    nunchuck_send_request();  // послать запрос о следующей
			      // порции данных
    // Если мы получили 6 байтов, тогда напечатаем их
    if (cnt >= 5) {
     return 1;   // успех
    }
    return 0; //неудача
}

// Print the input data we have recieved
// accel data is 10 bits long
// so we read 8 bits, then we have to add
// on the last 2 bits.  That is why I
// multiply them by 2 * 2
void nunchuck_print_data()
{ 
  static int i=0;
  int joy_x_axis = nunchuck_buf[0];
  int joy_y_axis = nunchuck_buf[1];
  int accel_x_axis = nunchuck_buf[2]; // * 2 * 2; 
  int accel_y_axis = nunchuck_buf[3]; // * 2 * 2;
  int accel_z_axis = nunchuck_buf[4]; // * 2 * 2;

  int z_button = 0;
  int c_button = 0;

  // байт nunchuck_buf[5] содержит биты для кнопок z и c
  // также содержит младшие биты для с данными акселерометра
  // так что посмотрим каждый бит байта outbuf[5]
  if ((nunchuck_buf[5] >> 0) & 1) 
    z_button = 1;
  if ((nunchuck_buf[5] >> 1) & 1)
    c_button = 1;

  if ((nunchuck_buf[5] >> 2) & 1) 
    accel_x_axis += 2;
  if ((nunchuck_buf[5] >> 3) & 1)
    accel_x_axis += 1;

  if ((nunchuck_buf[5] >> 4) & 1)
    accel_y_axis += 2;
  if ((nunchuck_buf[5] >> 5) & 1)
    accel_y_axis += 1;

  if ((nunchuck_buf[5] >> 6) & 1)
    accel_z_axis += 2;
  if ((nunchuck_buf[5] >> 7) & 1)
    accel_z_axis += 1;

  Serial.print(i,DEC);
  Serial.print("\t");
  
  Serial.print("joy:");
  Serial.print(joy_x_axis,DEC);
  Serial.print(",");
  Serial.print(joy_y_axis, DEC);
  Serial.print("  \t");

  Serial.print("acc:");
  Serial.print(accel_x_axis, DEC);
  Serial.print(",");
  Serial.print(accel_y_axis, DEC);
  Serial.print(",");
  Serial.print(accel_z_axis, DEC);
  Serial.print("\t");

  Serial.print("but:");
  Serial.print(z_button, DEC);
  Serial.print(",");
  Serial.print(c_button, DEC);

  Serial.print("\r\n");  // новая срока
  i++;
}

// Перекодировать данные в формат, который принимают
// большинство драйверов wiimote. Нужно только, если 
// используете один из стандартных драйверов wiimote
char nunchuk_decode_byte (char x)
{
  x = (x ^ 0x17) + 0x17;
  return x;
}